EmberJS- фреймворк для создания SPA (одностраничных приложений). Я бы Вам посоветовал смотреть сразу в сторону
Ember CLI, поскольку Ember движется в сторону отказа от классической архитектуры в сторону ES6 Modules.
Что касается SEO, к сожалению, пауки не очень умеют пока индексировать приложения с клиентским рендерингом, но это легко исправить с помощью инструментов вроде
prerender.io. Что касается URL - в Ember очень легко включить использование History API вместо #. Только имейте в виду, что веб-сервер, который обслуживает Ваше приложение тоже должен это поддерживать (проксировать все запросы на index)