Смотреть какие протоколы поддерживают принтеры и искать, делать реализации для этих протоколов
Большинство принтеров поддерживают ZPL и LPR. По LPR его можно тупо подключить как локальный принтер и отправлять на него задания, по serial также можно составлять текст задания и отправлять на принтер.
Но если печатаете штрихкоды, то обязательно нужно иметь сканер ШК для тестирования этикеток, потому как сталкивался несколько раз, что из экзотических программ (типо word, rdp, pdf) по LPR штрихкод может распечатываться, но не распознаваться, всетаки эти принтеры больше любят формировать картинку ШК в своем драйвере (прошивке) под параметры головы, чем получать готовую от внешней программы.