если бот использует slash-команды, способ следующий:
настройки сервера
=> интеграция
=> боты и приложения
=> <выбрать нужного бота>
=> права на использование команд
=> команды
=> <выбрать нужную команду>
=> переопределения прав для ролей и участников
=> добавить роль или участников
=> <выбрать нужного участника>
=>добавить
=><поставить ❌ напротив добавленного участника>
=> сохранить

если бот использует собственный префикс, как было раньше, до появления slash-команд (например,
!), через настройки ограничить использование нельзя.
но, следует уточнить, возможно, в самом боте реализован функционал выдачи прав на использование команд.
пример c
UnbelievaBoat: