Есть старая книга от 1995 года, которая в подробностях рассказывает как написать DOOM: "Секреты программирования игр"
https://huaweihelp.ru/catalog/download/sekrety-pro...
Там как раз объясняется про Ray-casting (не путать с Ray-tracing!) (со стр. 199)
Я на её основе тогда написал простую игрушку с перемещением по 2D-карте, но в псевдо-3D