Нет. Придётся свои скрипты писать для взаимодействия с уже упомянутым inkscape.
Если добавите больше конкретики - возможно найдётся какое-то специализированное отраслевое решение за X денег.
Любая программа для печати этикеток умеет использовать внешние данные. Но печать в pdf, затем их преобразовывать в png, переименовывать - довольно муторно.
Почему бы не написать скрипт, который сам всё это переконвертирует?
+ Наверняка есть какой-нибудь виртуальный принтер, который печатает не в pdf, а сразу в png