Какой лучше датчик использовать, для вычисления отклонений робота от пути на прямой поверхности?
Здравствуйте.
Есть робот, который должен двигаться прямо. На передней оси находятся 2 независимых колеса и 2 шаговых двигателя, на задней оси находятся 2 поворотных колеса. Задача робота проехать прямо не съезжая с заданного маршрута, так как у робота 2 поворотных колеса, которые не всегда успевают провернутся в сторону движения, хотелось бы сделать исключение, когда робот начинает движение прямо, поворачиваясь из-за поворотных колёс, например, на 5 градусов от своего первоначального угла, один из двигателей должен докрутить и выпрямить робота, продолжая прямое движение.
Как это сделать?
Есть датчик mpu9250, думал использовать гироскоп, но боюсь, что при движении прямо, погрешность на 5 - 10 градусов не всегда будет учитываться, будут приходить ложные данные. А также магнитометр, но рядом будут находится большое количество электроники, а также в сантиметрах 30 шаговые двигатели, не будут ли они мешать измерять?
Подскажите, что в этом случае лучше подойдёт.
Вообще такая задача решается при наличии внешних точек ориентации.
Белая линия на полу, GPS, 2 точки привязки на заданной территории (маяки), подсветка цели ...
габариты 700*700*1300 мм, аккумуляторы 12 и 36 вольт, инфракрасные датчики, другие пока не планировались, проехать он должен чуть больше метра, еще при команде поворот на 90 градусов, хотелось бы чтобы он сделал его как можно точнее
а что если сделать задержку на мотор ну или обратное действие на одно колесо с увеличением времени относительно другого колеса. Ну как бы давать разное время на колеса относительно направления
Средний
