Понадобилось использовать в программе многопоточность, до этого с ней не сталкивался. Нормального гайда в интернете не нашел, те кто с этим работали, подскажите, как это можно сделать.
Многопоточность для какой платформы?
Для unix - см. ответ serhiops.
Для windows - читай про функцию api CreateThread().
А на микроконтроллерных платформах свои заморочки, я с ними не знаком.