Предлагаю использовать класс ShapeRenderer из пакета com.badlogic.gdx.graphics.glutils.
Приведу простой пример создания и рендеринга прямоугольника с использованием ShapeRenderer:
// Создание экземпляра ShapeRenderer
ShapeRenderer renderer = new ShapeRenderer();
// Начало отрисовки
renderer.begin(ShapeRenderer.ShapeType.Filled);
// Установка цвета
renderer.setColor(Color.RED);
// Рендеринг прямоугольника
renderer.rect(x, y, width, height);
// Завершение отрисовки
renderer.end();
Для создания других фигур, например, круга, треугольника или полигона, можно использовать соответствующие методы renderer.circle(), renderer.triangle(), renderer.polygon() соответственно. Если нужно создать более сложные фигуры, можно использовать класс Polygon из пакета com.badlogic.gdx.math.