Для начала нужно определить, что такое "все урлы сайта", ибо:
mail.ya.ru - это поддомен и их можно из DNS вытащить
ya.ru/pogoda/ - это один из обрабатываемых путей и его можно узнать только полным перебором или на других сайтах
username5, ну вот все пути только путём полного перебора и кроулинга по другим сайтам можно получить.
Мб ещё через sitemap.xml и robots.txt что-то получится вытянуть