xleb1tch, по первой ссылке читаем описание атрибута help_command.
The help command implementation to use. This can be dynamically set at runtime. To remove the help command pass None. For more information on implementing a help command, see Help Commands.
Выделение моё. Т.е. при конструировании бота можно передать help_command=None, чтобы отключить справку вообще. Альтернативно, можно присвоить bot.help_command = None позднее.
Если же нужно заменить реализацию справки на свою, то читаем вторую ссылку. Там описаны классы, реализующие справку, в частности, HelpCommand. От него (или от DefaultHelpCommand) надо отнаследовать свой класс, в нём реализовать справку так, как тебе надо (смотри описания методов HelpCommand, в частности, send_bot_help()), после чего передать экземпляр своего класса в help_command вместо None.