В mysql нет встроеных механизмов для этого.
Вам придется реализовать эту логику в коде своего приложения.
Логика несложная.
Если раньше у вас была одна таблица, условно docs (id, title, content), и при сохранении данных вы просто делали update, то теперь у вас 2 таблицы:
docs (id, title, current_version_id)
content_versions (version_id, doc_id, content)
При сохранении соответствено делаете insert в content_versions и обновляете current_version_id
(в принципе current_version_id = MAX(version_id) для doc_id но для удобства можно его хранить явно)