Есть плагин
Docker plugin. Он добавляет в дженкинс cloud типа docker. Cloud - это как раз способ запускать и останавливать агенты по требованию.
При настройке клауда вам потребуется указать адрес докер-демона. Это может быть как tcp host:port, так и unix socket, если вы примонтировали его в контейнер дженкинса.
При этом, и в контейнер агента можно прокинуть адрес/сокет докера, чтобы иметь возможность из пайплайн работать с докером. Только придётся установить в образ агента пакет самого докера, чтобы в контейнере был доступен клиент докера.
Далее уже можно в пайплайне как напрямую через bash вызывать docker run/build, так и с помощью плагина
Docker pipeline plugin