Используется Событие прокрутки, функция позволяет реагировать на прокрутку страницы или элемента. Есть много хороших вещей, которые при этом можно сделать.
В теле события определяется логика работы на скролл. Задача примерно такая, надо определить где заканчивается этот самый Ваш блок, его bottom позицию. И задать условие, если скролл доходит до этой позиции плюс 1px. То нужный объект растягивается, при этом сам блок который скрылся нужно скрыть или иначе сделать его не мешающим растягиваемому контенту, так же в условии else определить возврат состояния.