Могу посоветовать только сперва проконсультироваться с юристами, бухгалтером и налоговой.
У Вас же две задачи. Принимать и выплачивать. А раз уточняете про самозанятых, то думаю речь идет о выплатах авторам и ведущим курсов. А тут робокасса никаким боком. Если что и реально автоматизировать, то это выгрузку для вашего банк клиента. Перечисления с расчетного счета на счет/карту самозанятого.