Позиционирование двух устройств через препятствие на Arduino?

Question

[kerguduykt]

Есть два движущихся объекта. Один находится подо льдом(нижний), а другой на поверхности(верхний, человек). Как передать позицию объекта, который находится подо льдом объекту, который находится на поверхности?
Нижний объект движется с поплавком прислонившись спиной ко льду т.е. не тонет. А человеку надо знать, где находится его устройство.
Через лёд толщиной 1-1.3метра gps наверное не ловит.