Я сделал так, в компоненте sidebar написал этот код:
<router-link to="/tasks" custom v-slot="{ href, navigate, isActive, isExactActive }">
	<li>
		<a
			class="nav-link text-white"
			:class="{
				'active-exact': isExactActive,
				'active': isActive || subIsActive('/tasks')
			}"
			:href="href"
			@click="navigate"
		>
			Задачи
		</a>
	</li>
</router-link>
В методах этот:
methods: {
	subIsActive(input) {
		const paths = Array.isArray(input) ? input : [input]
		return paths.some(path => {
			return this.$route.path.indexOf(path) === 0 //текущий путь начинается с этой строки
		})
	}
}