SELECT id, name
FROM articles
INNER JOIN articles_authors ON articles.id = articles_authors.id
WHERE IF(articles.id != '', articles.id, articles_authors.id)
SELECT articles.id, -- можно указывать не только имя столбца, но и таблицу
foo.id, authors.name, bar.id, -- можно давать таблицам псевдонимы (alias)
bar.id as QWERTY, -- еще можно так
bar.id ZZZ -- и даже так
FROM articles foo -- foo псевдоним для таблицы articles
INNER JOIN articles_authors bar -- bar - псевдоним для articles_authors
ON articles.id = articles_authors.id
WHERE IF(articles.id != '', articles.id, articles_authors.id)