Авторизоваться можно через
curl, например.
curl_setopt($curl, CURLOPT_POST, true);
curl_setopt($curl, CURLOPT_POSTFIELDS, "a=4&b=7");
А парсить при помощи
Zend\Dom. Его можно как отдельный модуль взять, там всего три файлика.
$doc = new Zend\Dom\Query($html, 'utf-8');
$links = $doc->execute('ul.menu a');
foreach ($links as $link) {
$url = $link->getAttribute('href');
...