На странице настроек бота > Bot > Включаешь
Server Members Intents
Инициализация бота:
const client = new Client({ intents: [Intents.FLAGS.GUILDS, Intents.FLAGS.GUILD_MESSAGES, Intents.FLAGS.GUILD_MEMBERS] });
Событие на вход:
client.on("guildMemberAdd", async (member) => {
await member.roles.add("ID роли")
})