Как сделать вывод категорий и подкатегорий на чистом php?

Здрасте
И так, есть таблица categories, в ней:
id,parent_id,name
И такие строки:
Категория 1
Категория 2.1.1
Категория 2
Категория 1.1
Категория 2.1
Как вывести так:
Категория 1
Категория 1.1
Категория 2
Категория 2.1
Категория 2.1.1