Agile будет работать в случаях, когда в проекте нужна гибкость. Когда вы и заказчик готовы жертвовать сроками и деньгами в пользу ультимативного результата. Когда вы готовы менять продукт на лету и получаете продукт мечты. Вы можете продемонстрировать кусочек продукта в конце каждого спринта.
В этом случае waterfall просто не работает. Вы теряете один таск - и весь проект летит в тар тарары.
В Waterfall нужно просто идти шаг за шагом и строго придерживаться сроков. Например, в самолетостроении и космических технологиях. Вы не можете прикрутить к самолету крыло не имея фюзеляжа.
Тот же Сазерленд называет эти отрасли неприспособленными для Agile. Почитайте его, он очень хорошо и доступно пишет об Agile, у Вас, вероятно, появится понимание о том, что это за зверь.