Привет.
Это просто. Вот смотрите, у вас есть перекрестная таблица с bookid, authorid. Грубо говоря, по обе стороны от этой таблицы у вас будет соединение с таблицей - книги, и с таблицей - авторы.
То есть общий вид запроса:
Условно
SELECT * FROM books
INNER JOIN books_authors ON books.id = books_authors.booksid
INNER JOIN authors ON books_authors.authorid = authors.id
