Почитайте например тут и тут.

1. VPN между роутером и офисом.
2. Делаем все что за роутером (где камеры) частью локальной сети.
2.1. Если за роутером помимо видеокамер есть еще что-то, что не должно оказаться в локальной сети, то разбиваем на VLAN, выделив камеры в отдельный VLAN.
3. Регистратор сам увидит камеры.
4. Profit :)