Как работает метод find? Находит элемент, если он есть в массиве. Если его нет, возвращает undefined.
Тайпскрипт не знает, есть ли в массиве элемент, который ты ищешь, поэтому подсказывает, что, возможно, ты пытаешься получить свойство title у undefined.
Одно из решений - optional chaining - добавь вопросительный знак перед .title
Другое решение:
...
const category = categories.value.find((c: CategoriesInterface) => c.id === record.categoryId);
...
return {
...
categoryName: category ? category.title : 'default name'
...
}