Как быть, если хочется писать более понятный HTML
Он более понятен только Вам. Любой другой человек не поймет Вам понятный код.
Чем хорош bootstrap - гибкость (цена этого лишние теги) и стандарт. Все знают сетку bootstrap, даже те, кто его не любит и другие сетки используют подобную структуру. Это удобно и читаемо.
Вы почему то считаете, что меньше тегов - это хорошо. Но это не так. Много лишних тегов - это плохо, но это не значит, что чем меньше тем лучше. Должна быть золотая середина. Много раз пытался написать свою сетку, более лаконичную чем у bootstrap - и каждый раз упираюсь в то, что у них золотая середина. Под конкретный проект можно придумать свой велосипед, который поедет. Но в разрезе универсальности, а это главное для framework, bootstrap и подобные сетки - самое оно.
Использовать фреймворки у меня получалось, но мне не нравилось, что приходится подстраиваться под код
Берите только нужные компоненты и выбирайте framework под себя. Они же не заставляют Вас делать каким-то определенным способом, это просто набор готовых методов. А sass позволяет собирать этот набор под себя как угодно.