Vladimir Kozhevin

Выход за границы массива:

int arr[4];
....
while (i < 5)

ну и goto d; лучше вообще не использовать, тем более в вашем примере. Простого break; более чем достаточно.

У вас по нажатию кнопок в верх и вниз задается одно и тоже направление вращения

if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) {
  // ***
  // устанавливаем направление мотора «M1» в одну сторону
  digitalWrite(DIR_1, LOW);  // <<<<<
  // ***
}

if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)){...}
if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)){...}

if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)){
  // ***
  // устанавливаем направление мотора «M1» в другую сторону
  digitalWrite(DIR_1, LOW); // <<<<< 
  // ***
}

Если питание по вводу пропало -> переводим в состояние ошибки и не включаем пока пользователь не нажмет кнопку или включит/выключит.
А подключение нагрузки легко отследить датчиком тока (напр ACS758xCB).