Поисковики не индексируют страницы с GET параметрами. Тебе нужно использовать роутер или через .htaccess сделать "подмену" URL при запросе
RewriteRule ^([A-Za-z-/]+)?/?$ /?key=$1 [L]
site.ru/test-text сработает так же как site.ru?key=test-text
Про sitemap.xml и robots.txt все верно тебе сказали, только туда добавляй страницы в формате ЧПУ, а не с GET параметрами
Мало вводных данных ты дал, но в целом тебе нужно копать в эту сторону, писать роутер под эту задачу я думаю лишнее.