Решение в лоб: создаете ассоциативный массив, где ключ - время, значение - массив дней недели. И просто проходите каждый элемент $openingHours, берете с него время, проверяете, есть ли оно в нашем созданном массиве, если нет, создаем и добавляем туда день, если есть, то просто добавляем туда день.
Ну, потом уже пишите функцию, которая преобразует наш созданный массив в тот, что вам нужно. Это тоже довольно просто, смотрим ключ, берем его значения, соединяем их через разделитель -, и используем как ключ в новом массиве.