В такой ситуации нужен site-to-site vpn.
Машинки за роутером B понятия не имеют где искать машинки из 192.168.2.0/24.
PS
Соответственно и адреса на концах VPN туннеля нужны, для правильной маршрутизации, не из тех же самых подсетей, т.е. не 192.168.1.0/24 и не 192.168.2.0/24.
