Все таки удалось достичь желаемого результата следующим способом:
1. Под navigation bar я разместил uiview с segmented control
2. Убрал нижний border у navigation bar'a
3. Добвил bottom border у UIView
4. Плюс манипуляции с constraints для view controller'a
Кому интересно могу дать ссылку на github
