Не знаю посчёт rtsp и производительности, т.к. родная камера малинки имеет аппаратную поддержку, а usb вебка врядл-ли. Но я например использовал другую схему, с usb-ip. Не скажу, что результат на пятёрочку, но мне иногда помогало. usb-ip имеет поддержку уже в ядре, схем по настройке можно найти вагон (я в качестве инструкции использовал видос с канала novaspirit).