Из перечисленных я бы рекомендовал начать сразу с ZF. Он гораздо сложнее, но полезного опыта получишь больше. Если хочется сразу начать писать и не мучатся с настройками проекта, переопределения классов и прочим то лучше с Yii. За Symfony ничего не могу сказать, с ним дело имел вскользь. Мне не понравился. Я больше к ZF тянусь. Он сложнее, но он гораздо гибче и универсальнее. А если к нему еще Doctrine подключить вообще песня. Ну а вообще скоро обещают выход ZF2 вот его я очень жду.