Нет Рихтера под рукой, но попробую ответить.
Тут речь идет о том, что данные из одного домена недоступны в другом напрямую. Есть два механизма это сделать:
1) Сериализация (т.е. передаем копию объекта)
2) Через сылку (object reference) - что нельзя делать напрямую (это ограничение чисто из соображений безопасности - данные доменов должны быть разделены) и, чтобы обойти это ограничение, в домене получателе (целевой, destination, target) создается объект-посредник (представитель, object proxy) который "знает" как "достучаться" до объекта созданного в другом домене (исходный) через механизмы предоставляемые CLR.
Как я понимаю, фраза "CLR определяет в куче загрузчика этого домена тип представителя" описывает процесс автоматической генерации типа для объекта-посредника, так как этот тип в домене получателе (старом домене) изначально отсутствует.
