RDP подключение минуя vpn?

Скорее всего у вас стоит использовать маршруты vpn. Надо их убрать, и прописать маршрут в подсеть удаленной сети.

Как искать роутеры, которые сотрудники приносят на работу?

1) раздать всем служебный вайфай. Не можешь побороть возглавь.
2) Можно сделать белый список устройств. Левый роутер просто не получит адрес.
3) можно сделать 2 подсети, и все гостевые устройства получают другую подсеть недоступную к служебной.