В вашем случае подойдёт связка Spring + embedded Jetty + Maven + IDE Eclipse.

Встраиваемый Jetty очень ускоряет разработку, т.к. можно вносить изменения в код и очень быстро перезапускать приложение — у меня это занимает 2-3 секунды. Если нужно править JSP, JS или CSS — приложение можно вообще не останавливать.

Структура приложения более подробно описана здесь: steveliles.github.io/setting_up_embedded_jetty_8_and_spring_mvc_with_maven_and_no_xml.html