Сергей Ходаков

const categories = [
  { id: 1, name: 'name 1', parent: null },
  { id: 2, name: 'name 2', parent: 1 },
  { id: 3, name: 'name 3', parent: 6 },
  { id: 4, name: 'name 4', parent: 5 },
  { id: 5, name: 'name 5', parent: 6 },
  { id: 6, name: 'name 6', parent: null },
  { id: 7, name: 'name 7', parent: null }
]

function buildTree (array) {
  // Складываем все элементы будущего дерева в мап под id-ключами
  // Так легче делать поиск родительской ноды
  const map = new Map(categories.map(item => [item.id, item]));
  
  // Обход в цикле по значениям, хранящимся в мапе
  for (let item of map.values()) {
    
    // Проверка, является ли нода дочерней (при parent === null вернет undefined)
    if (!map.has(item.parent)) {
      continue;
    }
    
    // Сохраняем прямую ссылку на родительскую ноду, чтобы дважды не доставать из мапа
    const parent = map.get(item.parent);

    // Добавляем поточную ноду в список дочерних нод родительчкого узла.
    // Здесь сокращено записана проверка на то, есть ли у ноды свойство children.
    parent.children = [...parent.children || [], item];
  }

  // Возвращаем верхний уровень дерева. Все дочерние узлы уже есть в нужных родительских нодах
  return [...map.values()].filter(item => !item.parent);
}

const tree = buildTree(categories);

console.log(tree);