По нажатию на "сендвич" у блока с меню начинается анимация, а после нее добавляется класс
in. Чтобы по нажатию спрятать меню, достаточно забрать класс, дальнейшая работа с меню будет корректной.
$('#navbar-collapse').removeClass('in');
Касательно
padding-top: 50px;
Либо создаем якорь выше, чтобы он прятался под меню, а нужное нам было на 50px ниже. Либо через js
<a href="#anchor" class="toAnchor">ссылка для перехода</a>
.........
<a id="anchor">якорь</a>
$('.toAnchor').on('click', function () {
$a = $($(this).attr('href'));
$('html,body').animate({ scrollTop: $a.offset().top - 50}, 500);
return false;
});