Проблема в том, что переменная окружения не разворачивается в набор аргументов. У этого две причины. Во-первых, в Windows переменные окружения иначе обозначаются. Кроме того, в Windows используются иные разделители путей и элементов CLASSPATH. Поэтому нужно создать дополнительный файл - Procfile.windows со следующим содержимым:
web: java %JAVA_OPTS% -cp target\classes;target\dependency\* TgBot
Во-вторых, переменная окружения JAVA_OPTS не определена. Это решается либо удалением её из команды, либо созданием файла .env
JAVA_OPTS=-Dsome.option=SOME-VALUE
Наконец, надо утилите heroku указать, с каким файлом запускаться:
heroku local -f Procfile.windows