Я не знаю, нужен вам ответ про моделирование, или про реальный мир. Буду писать про реальный.
Параметр I нужен, чтобы система имела нулевую статическую ошибку. При этом динамика, скорее всего, ухудшится.
Параметр P надо увеличить, чтобы уменьшить ошибку. Но после некоторого порога, система может свалиться в автоколебания.
Параметр D уменьшает ошибку в динамике, но очень капризен на шумы и т.п.
В целом, у набора параметров P, I, D есть как правило некоторый оптимум, при котором любое изменение ухудшит результат. Для данного объекта управления, в данных условиях работы.