Очень популярна и много для чего сертифицирована VxWorks, имеющая кучу клонов, дополнений и модификаций. Максимально близка к linux ввиду широкого соблюдения Posix. Так же можно
ориентироваться не на конкретную ОС, а на стандарт, тот же
posix.1b (он же IEEE Std 1003.1b-1993)
Написанное справедливо, если конечная цель — опыт системного программирования в RT.