В админке, на странице
/wp-admin/options-permalink.php
выбираем
произвольно и пишем там:
/%category%/%postname%/
Будут в URL отображены все категории и подкатегории, в которым относится страничка.
Полный список доступных тегов здесь:
https://codex.wordpress.org/Using_Permalinks 
