В MPU-6050 нет встроенного магнетометра. Потому нет и документации.
Вам нужен HMC5883L или что-то подобное.
Повороты в горизонтальной плоскости можно отслеживать с помощью гироскопа, интегрируя значения с него. Но при этом будет со временем накапливаться ошибка.
