Вообще для объединения таблиц «many-to-many» обычно используется JOIN, т.к. специально создан для оптимального объединения таблиц
SELECT m.*, t.* FROM (mags m JOIN mag_tov mt ON m.mag_id=mt.mt_mag_id) JOIN tovs t ON mt.mt_tov_id=t.tov_id WHERE tov_name IN ('молоко', 'мясо', 'чай')
Так же можете использовать LEFT OUTER JOIN и/или RIGHT OUTER JOIN если, например, хотите выводить товары, которые еще не занесены в таблицу mag_tov