Михаил Конюхов

RADIUS - это протокол - https://en.wikipedia.org/wiki/RADIUS , основное знание в нем.
Сервер FreeRadius его предоставляет - freeradius.org/doc

Где есть ПОНЯТНАЯ документация по всему этому ?

Чтобы понять "от и до" - ну жно понять протокол. На него есть RFC и прочее. Сам сервер FreeRaduis прост как пробка.

По сути - с помощью протокола Radius вы стыкуете Ваш OpenConnect с информационной базой о доступах.