официально это делается через do-release-upgrade.
который просматривает
список доступных систем и обновляет указатели репозиториев на новую версию.
далее самостоятельно запускает apt на обновление системы и т.д. и т.п.
но найден какой-то косяк, убивающий загрузку убунту на каком-то там макбуке изза каких-то заморочек с УЕФИ, поэтому в список доступных систем 21.04 еще не включили.
и do-rellease-upgrade тебе ничего не обновит.
на данный момент возможно только ручками в /etc/apt/sources.list и иже с ними изменить groovy на hirsute и уже потом обновить систему через apt.
п.с.: посоветую использовать aptitude чтобы потом почистить систему от устаревшего и ненужного.