pfg21

в малине есть полноценный уарт и не один сколь помню.
его tx, rx подключить соответствующе к уарт роутера.
на малину взгромоздить какуюнить линуху. в линуху заходить по ssh
порты соответственно будут подключены на /dev/tty** и т.д. читать документацию на малинку, как работать с ком-портом в ней.

имхо гораздо менее геморно будет найти любой usb-232 преобразователь

Поискать платку с опенсорсной прошивкой, где есть доступ к стеку блютус ну и выход на колонки + уарт.
Скорей всего в прошивке будет будет полноразмерный стек блютуса, доработанный рашпилем под конкретную платку, где закоментарены ненужные профили.
Раскоментарить rfcom, пересобрать прошивку, прошиться и попробвать запустить.
дальше дебаг и доведение до ума...