оптическая развязка нужна, когда земли разных схем имеют разный потенциал или есть возможность проскакивания высоковольтного шума и т.д.
Если земли этих двух схем можно объединить, то сигнал +24в можно подключить через резистор ~100кОм прямо к входу ардуины.
Входное напряжение выше VCC срежет внутренний защитный диод, 100 кОм ограничит проходящий ток, кмоп вход сигнал примет на ура.