День добрый!
Код мастера и слейва пишете Вы? Тогда организуйте между ними обмен по протоколу Modbus - специально созданному для таких систем и широко применяемому в SCADA. Он предполагает регистровую организацию данных в датчике.
Могу посоветовать ещё лёгкий вводный курс в планировщики RTOS:
https://www.coursera.org/learn/real-time-systems
Книжку порекомендую такую: Руководство по микропрограммному обеспечению, Дж. Ганссл. Прочитал несколько глав, на мой взгляд, толковая.
dmkpress.com/catalog/computer/programming/978-5-97... 
