Вы спрашиваете о возможности или заключают ли договоры люди впринципе?
В любом случае, ответ положительный в обоих случаях. Конечно договоры заключаются, составляются ТЗ и так далее. Договор нужен обеим сторонам и никому он не вредит, а наоборот помогает. Для вас - это относительная уверенность в том, что вы не останетесь без оплаты (без договора шансов больше), для заказчика - это сроки, качество выполнения, относительная уверенность в том, что вы не пропадете, не будете разглашать определенную информацию и не будете использовать чужой код.
Если вы студия, то договор - это первое, что вам нужно подготовить. Но это не значит, что этот договор нельзя изменять. Наоборот, с каждым заказчиком нужно обсуждать конфликтые пункты и приходить к обоюдному согласию.
Впрочем, вопрос слишком абстрактный и, возможно, вас интересовало что-то другое, но исходя из вопроса не понятно что именно.