Нужно инициализировать библиотеку:
IMGUI_CHECKVERSION();
ImGui::CreateContext();
ImGuiIO& io = ImGui::GetIO(); (void)io;
ImGui::StyleColorsDark();
ImGui_ImplGlfw_InitForOpenGL(window, true);
ImGui_ImplOpenGL2_Init();
И перед отрисовкой создать контекст
ImGui_ImplOpenGL2_NewFrame();
ImGui_ImplGlfw_NewFrame();
ImGui::NewFrame();
Далее уже рисуем:
ImGui::Begin("Hello is game prog!");
ImGui::Text("Is simple test text!");
ImGui::End();
ImGui::Render();
ImGui_ImplOpenGL2_RenderDrawData(ImGui::GetDrawData());
Вообще библиотек должно быть больше, как минимум imgui_glfw или другая графическая библиотека и imgui_h, Imgui_opengl2.h
